بازیابی مسیر لوله های انتقال نفت و گاز از طریق پیگ رانی

پایان نامه
چکیده

بازرسی خطوط لوله ی انتقال نفت و گاز در زیر زمین، از اهمیت ویژه ای برخوردار است. یکی از متداول ترین روش ها برای بازرسی این خطوط، استفاده از پیگ های هوشمند است که با فشار سیال، داخل لوله حرکت کرده و اندازه گیری های خاصی را برای مشاهده ی وضعیت لوله انجام می دهند.عیوب هندسی از قبیل خم شدن لوله بر اثر رانش زمین، فرو رفتگی و بیضوی شدن لوله، می توانند ضررهای جبران ناپذیری را در پی داشته باشند. پیگ هندسه یاب وسیله ای است که برای تشخیص نوع و محل این عیوب از آن استفاده می شود.این پیگ شامل حسگرهای مختلفی همچون حسگرهای اینرسی و ادومتر است که در حین حرکت داده برداری می کنند. با توجه به ماهیت انتگرال گیری حسگرهای اینرسی، با گذشت زمان خطای اندازه گیری این حسگرها افزایش می یابد. اندازه گیری ادومتر نیز بر اثر لیز خوردن بر دیواره ی لوله، با خطا همراه است. هم چنین موقعیت نقاطی از مسیر لوله، توسط gps مشخص می شود. در این تحقیق معادلات سینماتیکحرکت پیگ در مسیرهای دوبعدی و سه بعدی استخراج می شود.هم چنین روابط فیلتر کالمن توسعه یافته و فیلتر کالمن هموارکننده، جهتکاهش خطای تخمین موقعیت مسیر لوله، ارائه می شود. در نهایت حرکت پیگ در مسیر خطوط لوله ی دوبعدی و سه بعدی توسط نرم افزار متلب شبیه سازی می شود و با ترکیب اطلاعات حسگرها و مدل سیستم توسط فیلتر کالمن، تخمینی از موقعیت مسیر لوله به دست می آید. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که فیلتر کالمن توسعه یافته خطای تخمین را کاهش می دهد، ولی در فاصله ی بین نقاطی که مختصاتشان توسط gpsمشخص شده است، خطا افزایش می یابد.فیلتر کالمن هموارکننده با استفاده از کل داده های موجود، از افزایش خطا جلوگیری کرده وبا دقت مناسبی موقعیت مسیر لوله را تخمین می زند.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

تحلیل ارتعاشات لوله حامل نفت و گاز بر بستر الاستیک و بررسی اثر پیگ رانی

در این پایان نامه، تحلیل مسئله لوله حامل سیال و جرم متمرکز متحرک بر فونداسیون الاستیک انجام می شود. این مسئله درحقیقت مدل ریاضی لوله های حامل نفت و گاز مدفون در بستر خاک در هنگام پیگ رانی می باشد. در این تحقیق ابتدا معادلات حرکت با استفاده از اصل همیلتون درایو شده است. برای بدست آوردن پاسخ با استفاده از روش گالرکین مسئله گسسته سازی شده و یک دستگاه معادلات دیفرانسیل عادی مرتبه بدست می آید. با تو...

15 صفحه اول

ارزیابی ریسک خطوط لوله انتقال نفت و گاز بر مبنای روش Bow-tie فازی شده

Introduction: Nowadays, gas and oil account for 60 percent of world energy resources. Transporting crude oil and its products are accomplished through a number of ways among which pipelines are of the utmost significance. Considering the extent of pipelines in installation and residential areas and also high potential for damage, the safety of these pipes and application of risk management prin...

متن کامل

مدلسازی عددی اثر انفجار بر خطوط لوله های مدفون انتقال نفت و گاز در خاکهای مختلف به روش اویلری-لاگرانژی

در این مقاله به بررسی تنش و فشار تحت انفجار برروی لوله مدفون در خاک‌ با استفاده از نرم افزار اجزا محدود ال اس داینا پرداخته شده است. در این مقاله پنج مدل ماده سیال، هوا، خاک، لوله و تی‌ان‌تی مورد استفاده قرار گرفته است و روش حل مسئله روش اویلری-لاگرانژی می‌باشد. در ادامه مقایسه ای بین تنش و فشار بدست آمده از سیال ها صورت گرفته و نتایج حاصل از این مقاله نشان میدهد که با کاهش چگالی سیال، فشار وار...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه یزد - دانشکده مهندسی مکانیک

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023